ントローラの作成


っとコントローラBOXが完成しました。ハード自体は2月のうちに出来ていたのですが、ソフトのほうのデバグに手間取ってしまい、まともに動くまで半月も費やしてしまいました。

このコントローラはPICのEEPROMに設定されているパラメータのうち

を 0(ms)〜100(ms) の範囲で任意に設定することができます。


コントローラはアクリルの箱に納めました


液晶にはこんな感じで表示されます。


マシンに接続してセッティングするの図。

簡単にテストした限りではブレーキ時間は4〜8ms程度で十分なようです(30km/h弱で走行していると、マシンは1msで0.8cmほど進みます)。
長くブレーキをかけてしまうと必要以上に速度が落ちてしまい、タイムが悪くなってしまいます。このへんはコースにあわせて調整できるので楽しみが増えたかもしれません(^^;

ソースプログラムはかなりいい加減に作ったので恥ずかしいのですが、ここにあります。(4タブで編集したのでブラウザでは見難いです。すみません)

 


ッテリーの充電をどうしているのか?」という質問を頂きました。

MiMHを3本ハンダ付けしてしまっているので、マシンに付いているスイッチ兼プラグで充電を行います。
充電器は-ΔVを検知するものを作りました。

元々、親子レース用に通常の単3NiCd2本用で使っていたのですが、NiCdまたはNiMHを2本または3本(スイッチで切り替え)充電できるように変更しました。12Vの小型バッテリーを内蔵して、レース会場で追加充電ができるようになっています。(内蔵12Vバッテリーの充電は別途家庭用電源からの充電器が必要ですが・・)

充電制御、-ΔVの検出にはMAXIM社のNiCd/NiMH高速バッテリ充電コントローラ MAX713 を使い、少々の外付け部品を追加するだけの簡単な回路で実現しました。
ちなみに急速充電時の電流は1.5C(電池の公称容量の1.5倍)に設定しましたが実際の充電電流は1.3Aくらいのようです。
このへんも変更できるようにするとなお良いのでしょうが、それで充電したバッテリーを使ってどのくらい速くなるのか効果がよく分からないので深く考えるのはやめました(笑)


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