走らせてみました

まずはテスト

組み立てた回路に間違いがないことを確認したらバッテリーを充電して、シャーシにモーターとともにセットします。メインスイッチのダミープラグを外して、タクトスイッチを押すとマシンがスタート・・・しないッス〜(^^;

すぐにスイッチを切り、チェックします。一番怪しいのがプログラムですが、FETスイッチ制御には問題ありませんでした。いろいろ試してみたところ、スイッチを押すと一瞬モーターがピクリと動いて、すぐにPICがリセットしていることが判明しました。
どうやらモーターコントローラをFETに替えたことでモーター起動電流が増えて PICが貧血(笑)を起こしていたようです。
PICの電源ラインにタンタルコンデンサを追加して問題を解決しました。(V1.2回路で修正済み)

次に、プログラムをちょっと修正してセンサ入力は無視し全速前進するようにしてスピードチェッカで最高速を計測してみました。モーターはちょっとくたびれた不出来なアトミックチューンです。結果はなんと小径タイヤでも30km/hを達成。トルクが弱いように感じましたが、バッテリーが3.6Vなので回転を稼げたようです。(550mAhのAAAバッテリーなので容量が頼りないです・・)

プログラムはそのままで(常に全開)、JCJCサーキットにマシンをコースインさせることにします。加速がやや弱いようで最初の1周はレーンチェンジを余裕でクリアしました。2周目、レーンチェンジで大きく飛び出し、続くコーナーではじき出されました。スタビポールもブレーキも付けていないので当然か・・(^^;

プログラムにセンサ入力部を追加し、コースを2階のサンルームにセットしてフロントセンサのテストを行ったところ、外が明るすぎて誤動作(フロント浮き上がりが判定できない)することがわかりました。
しばらく悩んだ末、何かフィルタを付けたらいいかもと思い、セロハンテープに黒マジックを塗ったものを受光部に張り付けてみたところ、これが大当たりで実にいい具合にセンサが動作してくれるようになりました。

GPチップの効果は・・

まず、センサ入力があったらモーターを/停止/ブレーキ/逆転後ブレーキ/するようにプログラムしてそれぞれブレーキのかかり具合をチェックします。
JCJCで走行させると、レーンチェンジ入り口でリヤセンサがONになります。

さすがに逆転ブレーキは強烈で、平坦なコースでは一瞬で停止します。
という訳で、あまりスピードを落としてしまうと再加速が大変なので、レーンチェンジ程度ではブレーキを数十ミリ秒かけるだけで十分いけそうです。逆に、フロントセンサの入力ではやや強めにブレーキをかけてあげるのがいいかもしれません。

コーナー手前にボール紙で段差をつけて意地悪してみました。通常のマシンでは乗り上げたあと姿勢を崩し、たいていコースアウトする程度です。フロントセンサの調整をかねてブレーキ時間を調整していったところ、ほぼクリアすることができるようになりました。

現在のところJCJCでは全くコースアウトしなくなっています。パラメータは安全寄りにプログラムしているので遅いですが(笑)。1セット3秒台後半〜4秒くらい。ん〜、周回タイムはこれからさらにセッティングを詰めてからアタックっす！

んで、これから

• テーブルトップでちゃんと走れるかどうか試してみたいと思います。
• 早くLCDユニットを作って他人に見せびらかしたい(^^;
• このあいだ秋葉原でGセンサを見つけたので、搭載できないか考えています。
  メモリを積んでコースの学習ができたら結構すごいな・・・
• 大径タイヤで最高速に挑戦！

ではでは、これからもよろしくです。

マシンスペック

戻る