21エモン（佐々木望）
つづれ屋21エモン。ホテルつづれ屋の21代目。
宇宙に対し強い憧れを持っている。
そのため、ホテルマンにはあまり関心がないようだ。
モンガー（大谷育江）
モンガー族。絶対生物で、どんな状況でも適応できる。
エモンの友達となる。ゴンスケとは仲が悪い。
ゴンスケからは「クリ」とか「タヌキ」とか呼ばれている。
テレポート能力を持ち、シリーズ後半では道具も出す。
ゴンスケ（龍田直樹）
つづれ屋のボーイロボット。しかし、イモ掘りロボットなので、
イモの事しか考えていない。
オナベ（肝付兼太）
つづれ屋のメイドロボット。おせっかい焼きの面もある。
元宇宙冒険家のガトミック氏が所有するロボットもオナベそっくりの
オミソというロボットだった。
ルナ（冬馬由美）
ホテルギャラクシーの娘。エモンのガールフレンド。
ホテルギャラクシーはホテルつづれ屋の前にあるが、
ギャラクシーはつづれ屋を買い取ってトイレにしたいらしい。
リゲル（真柴摩利）
オリオンホテルの息子。エモンの友達。
金持ちだけあって、エモンに良く自慢する。
彼も宇宙にあこがれていているらしい。
(TVアニメオリジナルキャラクター)
スカンレー（玄田哲章）
宇宙冒険家。つづれ屋の常連。
エモンやリゲルもあこがれている。
パパ（中 庸助）
つづれ屋20エモン。つづれ屋の20代目。
21エモンを立派なホテルマンにしようとしている。
ママ（松島みのり）
21エモンのママ。なんでこんなボロホテルに嫁いだのか謎だ。
先生（稲葉 実）
エモンのクラスの先生。
ルナのパパ（上田敏也）
貫禄たっぷりのルナのパパ。
リゲルのパパ（矢田耕司）
金持ちらしいが、あまり登場しない。
(メインキャストはＴＶと同じ)
ファナ王女（久川 綾）
ノーブル星の王女。地球での公務に疲れ、
こっそり迎賓館を抜け出し、エモンたちに出会う。
王様（宮内幸平）
ノーブル星の王様。あまり目立たない。
執事（西川幾雄）
王様の執事。親衛隊に指示を与える。
親衛隊長（細井重之）
ダースベーダーのような格好の親衛隊長だが、
実は中で操作している者がいる。
ガルガ（渡辺 猛）
宇宙レーサー。怪獣のような奴で、卑怯な手を使ってエモンたちをピンチに陥らす。
支配人（阪 脩）
ホテルの支配人。怒ると恐い。
ヒロン（掛川裕彦）
宇宙レーサー。カッコイイ。
バウバウ（茶 風 林）
ファナのペット。ファナを迎賓館の外へと連れて行く。
ピエロ（坂東尚樹）
アナウンサー（山崎たくみ）
テーマパークアナウンサー（真柴摩利）
マヌカンロボット（斎藤庄子）